三角龙生活在白垩纪。三角龙化石发现于北美洲的晚白垩纪晚马斯垂克阶地层，约6800万年前到6500万年前，三角龙是最晚出现的恐龙之一。
第一个被命名为三角龙的标本，是在1887年发现于科罗拉多州丹佛市附近，由一个头颅骨顶部，与附着在上面的一对额角所构成。三角龙的结实头颅骨使得许多头颅骨被保存下来，允许科学家们研究不同种与个体间的变化。
除了科罗拉多州与怀俄明州之外，随后在美国的蒙大拿州与南达科他州、加拿大的亚伯达省与萨克其万省也发现了三角龙的化石。自从1887年以来，已发现大量的三角龙化石，年龄层涵盖刚孵化幼体到成年个体，近年更发现一个完整化石标本。
在21世纪的最初10年，已在加拿大海尔河组发现47个完整或部分的三角龙头颅骨